Aventura Cazorla propose des itinéraires culturels permettant de découvrir le patrimoine historique de Cazorla. Le "parcours historique" comprend une promenade à travers la vieille ville, qui passe par le belvédère du peintre Zabaleta, les ruines de Santa María, la fontaine de las Cadenas et le château de la Yedra, qui abrite le Musée des arts et coutumes du Haut Guadalquivir.