La puerta mudéjar de Santa Lucía, que formaba parte del lienzo de la muralla medieval, conectaba el corazón histórico de Úbeda con el barrio alfarero de San Millán. A pesar de que ha sido reconstruida todavía conserva parte de la cimentación y de los arcos originales.
La Puerta de Santa Lucía se encuentra situada en una sencilla plaza homónima, apenas decorada con una fuente de piedra con dos caños en su centro. Nos encontramos en un lugar idóneo para tomar un respiro mientras admiramos la poética belleza del paisaje andaluz desde este mirador y nos deleitamos con las espectaculares vistas que Machado definió como "un mar de Olivos".