Bajo la protección de la Declaración genérica del Decreto de 22 de abril de 1949 y la Ley 16/1985 sobre el Patrimonio Histórico Español, la puerta mudéjar de Santa Lucía, que formaba parte del lienzo de la muralla medieval, conectaba el corazón histórico de Úbeda con el barrio alfarero de San Millán. A pesar de que ha sido reconstruida, todavía conserva parte de la cimentación y de los arcos originales.
La Puerta de Santa Lucía se encuentra situada en una sencilla plaza con el mismo nombre, junto a un mirador, lo que se convierte en un lugar idóneo para tomar un respiro mientras admiramos la belleza del paisaje jiennense, con las espectaculares vistas que Machado definió como "un mar de Olivos".