Localizado en Sierra Caracolera e inmediaciones de Las Casillas, anejo de Martos, en un entorno natural de gran belleza paisajística, el Castillo de la Encomienda de Víboras se eleva desde el siglo IX sobre un montículo rocoso, dominante, asomado por la margen derecha del río Víboras.
Perteneciente a la Orden de Calatrava y remodelado en el siglo XIII, destaca por su posición en altura, controlando el territorio y las vías de comunicación hacía el reino nazarí de Granada. En el frente norte la roca rompe en vertical, sin necesidad de defensa ni fortificación. Por su parte, la ladera meridional, de menor pendiente, estaba protegida por una muralla.
En el vértice superior, elevándose sobre el resto de murallas que se derraman por la cuerda, se encuentra una gran torre de planta ligeramente cuadrada y esquinas redondeadas, cimentada sobre la roca y realizada en mampostería. La misma, presenta dos plantas y terraza. En su interior aún se puede apreciar la bóveda de cañón.
Junto a la torre, por debajo de ella, se aprecian restos de torreones y murallas, así como un aljibe cubierto con bóveda rebajada. Los muros de la cisterna son de mampostería y gran espesor, revestidos de almagre.