Aventura Cazorla ofrece rutas culturales que permiten descubrir el patrimonio histórico de Cazorla. La "Ruta Histórica" incluye un paseo por el casco antiguo, visitando el Balcón del Pintor Zabaleta, las Ruinas de Santa María, la Fuente de las Cadenas y el Castillo de la Yedra, que alberga el Museo de Artes y Costumbres del Alto Guadalquivir.